3CMOS Camera Manual

3 CMOS Sensor Color Camera

CameraLink Camera User Manual

TC-A160K-102

1. 준비하기

1.1 필수 준비 요소

CameraLink 프로토콜을 지원하는 Frame Grabber가 필요합니다.
Frame Grabber가 하기 사양을 충족하지 못하는 경우 연결이 어려울 수 있습니다.

GenICam(GenApi) : Ver_2.3.1
SFNC : Ver_2.0.0
GenICam_CLProtocol_Standard : Ver_1.1

1.2 SDK

크래비스 카메라링크 카메라는 크래비스에서 제공하는 SDK를 이용하여 카메라 연결 및 카메라 환경 설정이 가능합니다.
크래비스 SDK 다운로드 링크 : CamGuideCL.zip

1.3 주의사항

동작 온도 : 0℃ ~ +45℃
주변 온도 변화에 따라 데이터 출력이 변할 수 있으므로 일정하게 온도를 유지하십시오.
누수 및 습기 주의
제품 자체에 방수 기능이 없으므로 지나친 습기에 노출되지 않도록 주의하셔야 합니다.
자기장 및 전기장
입출력신호가 "LVDS"로 300mV대의 미소 전압 및 전류로 강한 자기장 및 전기장에 노출되면 신호의 왜곡을 일으킬 수 있으므로 주의하셔야 합니다.
환기
소비전력은 사용환경에 따라 차이가 나지만 전력 소비량이 높으므로 제품 주변을 밀폐시키거나 공기흐름을 차단하지 말고 통풍성을 유지하여야 합니다.
초기동작 상태
제품 전원 인가 시 Camera와 FrameGrabber에 Cable이 연결된 상태에서 전원을 인가해야 합니다.
제품성능은 Cable 특성에 따라 달라질 수 있습니다.
CE 규격을 준수하기 위해서는 표준 Camera Link™ Cable 또는 동급 이상의 Shield 특성이 좋은 케이블을 사용해야 합니다. (추천 Cable : 제조사 3M의 14B26-SZLB-xxx-SKC)
이 제품은 제품의 기능 및 성능 개선을 위해 예고 없이 수정될 수 있습니다.

2. 제품 사양

2.1 제품 개요

3 sensor RGB Prism Camera
Sony 1.6M Pixel CMOS Sensor
Global Electronic Shutter 지원
ROI Scan 지원
Freerun 및 Trigger Mode 지원
CameraLink Interface
External General IO(TTL) 1ch 지원
External opto-Isolated Input 2ch 지원
Power supply : DC 24V (10.8 ~ 26.4V range support)

2.2 주요 사양

Spec.	TC-A160K-102	Remark
Sensor	Sony CMOS 1.6M	IMX273
Sensor Format	1/2.9″
Pixel Size (um)	3.45 x 3.45
Active Pixels	1456 x 1088
Frame Rate	51 fps (@ Base RGB8) / 102 fps (@ Full RGB8)
Scanning System	Progressive
Sync. System	Internal (Freerun) or External (CC1~CC4 / Opto-isolated Input x1 / GPIO(TTL) x2 / Software)
Trigger Mode	Timed, Trigger Width
Shutter Speed	1us ~ 3sec (+14.26us)
Gain	Analog (Master Gain + RGB Gain) : 0dB ~ 36dB (1x ~ 63.1x)
Black Level	0~4095 (ADC 12bit)
Gamma	Adjustable LUT (12bit to 12bit)
Auto White Balance	Off / Once / Continuous
Auto Gain / Exposure	Off / Once / Continuous
ROI	Vertical & Horizontal ROI Support
Video I/F	Camera Link (SDR x1)
Video Format	8bit RGB
Communication	RS232 via CameraLink connector
C/L Pixel Freq.	85 MHz
SNR	35dB
Function Control	GainAuto, ExposureAuto, BalanceWhiteAuto, Acquisition Frame Rate (Adjustable), Defect Correction, Noise Reduction, Shading Correction (FFC), Color Transformation Control
Lens mount	C mount
Optical accuracy	Optical center ≤ ± 0.15 mm
Power Supply	12~24VDC ± 10% (DC IN)
Consumption	< 4.5W
Weight	< 163g
Dimension	44 x 44 x 73.5 ㎜
Operating / Storage	0℃ ~ +45℃ (with < 20~80% RH) / -20℃ ~ +60℃
Vibration / Shock	98 m/s² (10.0 G) / 490 m/s² (50.0 G)
Standard Compliancy	CE (EN61326-1; 2006년; Class A)
Environments	RoHS / WEEE

3. 카메라 인터페이스

3.1 Back Panel

NO.	Name	Remark
1	Power & I/O Connector	12Pin Circular
2	CameraLink Connector	SDR26
3	LED indicator	LED

3.2 카메라 DC IN / External I/O Pin Map

1) 12 pin Circular Connector

No.	Name	IN/OUT	Description	Remark
1	GND	IN
2	Power IN	IN	10.8V ~ 26.4V Input Range
3	-	-	-
4	-	-	-
5	Trigger1-	IN	Opto-Isolated Trigger Input-	Opto-Isolated Trigger Input+ (2.5V~24V)
6	Trigger1+	IN		Opto-Isolated Trigger Input+ (2.5V~24V)
7	GPIO 0 (TTL)	IN/OUT	Input (3.3V~24V) / output (3.3Vp-p)
8	GND	IN
9	NC	-	-
10	GPIO 1 (TTL)	IN/OUT	Input (3.3V~24V) / output (3.3Vp-p)
11	Power IN	IN	10.8V ~ 26.4V Input Range
12	GND	IN

3.3 CameraLink Connector Pin Map

1) Mini CameraLink™ Connector1 - Base (SDR)

PIN NO.	Signal Name	PIN NO.	Signal Name
1	GND	14	GND
2	X0-	15	X0+
3	X1-	16	X1+
4	X2-	17	X2+
5	Xclk-	18	Xclk+
6	X3-	19	X3+
7	SerTC+	20	SerTC-
8	SerTFG-	21	SerTFG+
9	CC1-	22	CC1+
10	CC2+	23	CC2-
11	CC3-	24	CC3+
12	CC4+	25	CC4-
13	GND	26	GND

2) Mini CameraLink™ Connector2 - Medium/Full (SDR)

PIN NO.	Signal Name	PIN NO.	Signal Name
1	GND	14	GND
2	Y0-	15	Y0+
3	Y1-	16	Y1+
4	Y2-	17	Y2+
5	Yclk-	18	Yclk+
6	Y3-	19	Y3+
7	100ohm terminated	20	100ohm terminated
8	Z0-	21	Z0+
9	Z1-	22	Z1+
10	Z2-	23	Z2+
11	Zclk-	24	Zclk+
12	Z3-	25	Z3+
13	GND	26	GND

3.4 LED Status

Light	Status
Orange	카메라 초기화.
Green	정상 동작.

3.5 External I/O 내부 회로

GPIO TTL internal circuit — 1) GPIO(TTL)

Opto-isolated input internal circuit — 2) Opto-isolated Input

3.6 CameraLink Interface Timing

3.6.1 Data order of the CameraLink

3.6.2 Color RGB Order (8bit)

4. 카메라 기능

4.1 Image Format Control

4.1.1 Device Tap Geometry

Device Tap Geometry을 설정하는 기능입니다.

설정된 CameraLink Tap Geometry에 따라 Frame Grabber camfile을 변경해야 합니다.

4.1.2 ROI

WidthMAX >= Offset X + Width
HeightMAX >= Offset Y + Height

Width, Height, Offset X, Offset Y를 설정함으로써 사용자가 원하는 영역만 받는 것이 가능합니다. 사이즈가 작아질수록 fps가 증가합니다.

Item	Setting Value		Step
Item	ADC 8Bit	ADC 10Bit, 12Bit	Step
Width	520 to 1456	264 to 1456	8 pixels
Height	4 to 1088	4 to 1088	4 pixels
OffsetX	0 to 936	0 to 1192	8 pixels
OffsetY	0 to 1084	0 to 1084	2 pixels

4.1.3 Reverse X, Y

영상의 좌/우, 상/하를 변경하여 보는 기능입니다.

Reverse X 모드 동작 시, 영상의 좌/우가 바뀌어집니다.
Reverse Y 모드 동작 시, 영상의 상/하가 바뀌어집니다.
'Reverse Y' 선택 시 Defect Filter 사용이 제한되며, 불량 화소가 나타날 수 있습니다.

그림 1 - Reverse Image

4.1.4 ADC Bit Depth

Sensor에서 출력되는 영상의 Bit Depth를 변경하는 기능입니다. 8bit, 10bit, 12bit로 설정 가능합니다.

8bit 모드일 때 ‘10bit’ or ‘12bit’ 설정 시보다 영상이 약 4배 밝아집니다.

4.1.5 Pixel Format

카메라에서 출력되는 영상의 Format을 변경할 수 있는 기능입니다. 8bit RGB 모드만 지원합니다.

4.1.6 Test Pattern

테스트 패턴 이미지를 보여줍니다.

Off : 일반 이미지
On : Test Pattern

그림 2 - Test Pattern Image

4.2 Acquisition Frame Rate Control

Frame Rate를 조정할 수 있는 기능입니다.

Item	Setting Value	Description
Acquisition Frame rate Enable	Off, On	Off : 현재 카메라 설정에서 최대 Frame rate로 동작합니다. On : 설정된 Frame rate로 동작합니다.
Acquisition Frame rate	1 to 2180	Max 값은 해상도에 따라 달라집니다. (표 1 참조)

H ＼ W	264	480	640	728	960	1456
40	2287	2141	1605	1417	1074	710
120	1157	1084	813	717	544	539
240	665	622	467	412	312	207
320	518	485	364	321	243	161
480	359	336	525	223	169	112
544	320	300	225	198	150	99
960	187	175	131	116	88	58
1088	166	155	117	103	78	52

표 1 - 해상도에 따른 Max Frame rate(fps) - ADC 12bit 기준

Frame rate by resolution — 그림 3 - 해상도에 따른 Frame rate 변화

4.3 Exposure Control

4.3.1 Exposure Mode

노광 방식을 결정하는 기능입니다.

Mode	Description
Timed	설정되어 있는 시간 값만큼 노광합니다.
Trigger Width	입력된 Trigger 신호의 Pulse 폭만큼 노광을 실시합니다. Trigger Activation이 Rising Edge일 경우 Value가 High일 경우의 시간만큼 노광하며, Falling Edge일 경우 Value가 Low일 경우의 시간만큼 노광합니다.

4.3.2 Exposure Time

노광시간을 설정합니다. Timed 모드로 설정되어 있을 경우에만 적용됩니다.

SHTSET : 1us 단위로 조정 가능합니다. (range : 0x1 ~ 0xFFFFFFFF, CamguideCL 사용 명령어)

※ 실제 노광시간 : 설정시간 + 14.26us (1us 설정 시 15.26us가 노광됨)

※ Exposure Start/End Delay : 3HDs (Base RGB8 기준 52us, ROI 및 CL Configuration에 따라 달라짐.)

※ Exposure End 이후 FVAL 시작지점까지의 Delay : (31 + ROI OffsetY)HD

4.3.3 Exposure Auto

Exposure time을 자동으로 조정하여 사용자가 원하는 밝기를 일정하게 유지해 주는 기능입니다. ExposureMode가 Timed로 설정되어 있을 때 설정할 수 있습니다.

Item	Setting Value	Description
Exposure Auto	Off Once Continuous	Off : Exposure time을 수동으로 설정합니다. Once : 한 번만 노광시간을 조절하여 원하는 밝기 값으로 변경합니다. Continuous : 지속적으로 노광시간을 조절하여 원하는 밝기 값을 유지합니다.
Auto Exposure Target	0 to 255	사용자가 원하는 밝기값 설정 (unit : DN) / 8bit 기준
Auto Exposure Time Lower Limit	1 to 3,000,000us	자동으로 설정 가능한 Exposure time 최소값 - AEMIN : 1us 단위
Auto Exposure Time Upper Limit	1 to 3,000,000us	자동으로 설정 가능한 Exposure time 최대값 - AEMAX : 1us 단위

＊Exposure time setting value는 Width/ADC bit 설정에 따라 달라질 수 있습니다.

4.4 Trigger Mode Control

트리거 모드를 설정합니다.

Item	Setting Value	Description
Trigger Mode	On, Off	Off : 카메라가 Free run 모드로 동작합니다. Internal Trigger 신호가 생성됩니다. 트리거 주기는 Acquisition Frame rate에 의해 결정됩니다. Acquisition frame rate enable 함수가 Off이면 현재 설정에서 동작 가능한 최대 Frame rate로 동작합니다. On : 카메라가 트리거 모드로 동작합니다. 트리거는 하드웨어(Line 1~7) 또는 소프트웨어 트리거를 통해 생성됩니다.
Trigger Source	Line1, Line2, Line3, Line4, Line5, Line6, Line7, Software	Trigger 입력으로 사용하고자 하는 Source를 선택합니다. 세부사항은 아래 Trigger Source 항목을 참조하세요.
Trigger Delay	0x1 to 0xFFFFFFFF / 0 to 57,844,677	Trigger Delay를 조정합니다. TRGDLY 세부사항은 아래 Trigger Delay 항목을 참조하세요.
Line Debounce Time	0x1 to 0xFFFFFFFF / 0 to 57,844,677	Line Debounce Time을 조정합니다. TRGFLTNUM 세부사항은 아래 Line Debounce 항목을 참조하세요.

4.4.1 Trigger Source

트리거 Source를 정의합니다. Trigger Mode가 On 되어져 있을 때 적용됩니다.

4.4.1.1 Hardware 트리거

1) 카메라링크 커넥터

Line1~4 : CC1~CC4 핀을 통해 트리거를 받습니다.

2) 12핀 커넥터

Line5 : 7번 핀을 통해 트리거를 받습니다. (TTL Input)
Line6 : 3, 4번 핀을 통해 트리거를 받습니다. (opto-Isolated Input)
Line7 : 5, 6번 핀을 통해 트리거를 받습니다. (opto-Isolated Input)

4.4.1.2 Software 트리거

Software 함수를 통해 트리거를 생성합니다.

4.4.2 Trigger Delay

트리거 입력 후 사용자가 설정한 딜레이 시간만큼 지연 후 동작하도록 설정하는 기능입니다.

TRGDLY : 1us 단위로 Trigger Delay time 조정 가능합니다.

Trigger Mode : On
Trigger Delay : Delay Value
Exposure Mode : Timed

4.4.3 Line Debounce

외부 I/O를 통과한 트리거 신호의 채터링 노이즈를 제거하는 기능입니다. 설정된 시간 이상 유지하는 신호에 대해서만 동작합니다.

TRGFLTNUM : 1us 단위로 조정 가능합니다. (CamguideCL 사용 명령어)

4.4.4 Exposure Mode별 Timing

Freerun mode timing — 1) Freerun mode Timing

Trigger timed mode timing — 2) Trigger Timed mode Timing

Trigger width mode timing — 3) Trigger Width mode Timing

4) Hardware Delay

	Rising	Falling
GPIO(TTL)	900 ns	130 ns
Opto-isolated Input	4.5 us	80 us

4.5 Digital I/O Control

외부 I/O 신호를 설정할 수 있는 기능입니다.

Item	Setting Value	Description
Line Selector	Line1, Line2, Line3, Line4, Line5, Line6, Line7, Software	설정을 원하는 채널 선택
Line Mode	Input, Output	입력 또는 출력 중에 선택. Line5만 출력으로 설정할 수 있습니다.
Line Inverter	0, 1	Enable 시 입력된 신호를 반전시켜 줍니다.
Line Status	0, 1	선택된 라인의 현재 상태를 반환합니다.
Line Source	Off, Timer1 Active, Exposure Active, UserOutput1, UserOutput2, UserOutput3	Output으로 설정할 경우에만 사용 가능 Off : 사용 안 함. ExposureActive : 노광시간 동안 활성화 UserOutput1~3 : Input과 별개로 사용자가 설정한 출력값 유지
User Output Selector	UserOutput1 UserOutput2 UserOutput3	사용하고자 하는 저장값을 선택합니다.
User Output Value	0, 1	UserOutputSelector에 의해 선택된 값을 설정합니다.

4.6 Counter and Timer Control

스트로브 신호를 설정하는 기능입니다.

Item	Setting Value	Description
Timer Selector	Exposure External Trigger Internal VD	Exposure Active : 노광 시작 시점부터 파형을 생성합니다. External Trigger : 외부 트리거 입력 시점부터 파형을 생성합니다. Internal VD : 내부 VD 시작 시점부터 파형을 생성합니다.
Timer Duration	0x1 to 0xFFFFFFFF	Strobe 신호의 High 시간을 설정합니다. FLASHTIME
Timer Delay	0x1 to 0xFFFFFFFF	Strobe 신호의 Delay 시간을 설정합니다. FLASHDELAY
Counter Event Source	ExternalTriggerStart ExposureStart ExposureEnd FrameEnd ExposureStartMissed ExposureStopMissed	외부에 입력되는 Trigger 신호에 대한 카메라 동작 신뢰성을 확인하기 위한 기능입니다. ExternalTriggerStart : 외부 입력 Trigger 개수만큼 Count 값 증가 ExposureStart : 노광을 시작한 횟수만큼 Count 값 증가 ExposureEnd : 노광을 끝낸 횟수만큼 Count 값 증가 FrameEnd : 센서로부터 받은 FVAL 개수만큼 Count 값 증가 ExposureStartMissed : 비정상적인 노광 시작 횟수만큼 Count 값 증가 ExposureStopMissed : 비정상적인 노광 끝 횟수만큼 Count 값 증가
Counter Value	0 to 4,294,967,295	EventSource의 Count 값 표시 AcquisitionStart일 때 값은 초기화됩니다.

1) Timer Duration

FLASHTIME : 1us 단위로 조정 가능합니다.

2) Timer Delay

FLASHDELAY : 1us 단위로 조정 가능합니다.

4.7 Gain Control

Gain을 조정할 수 있는 기능입니다.

Item	Setting Value	Description
Gain Selector	All	설정할 Gain을 선택합니다. All만 선택할 수 있습니다. 색 Gain + All Gain = max 36dB
Gain Raw	00 to 360	원하는 Gain 값을 수치로 적용할 수 있습니다. (0dB~36dB) 이미지 신호를 증폭하여 밝은 영상을 얻을 수 있습니다. Noise도 같이 증가할 수 있습니다. 그림 3의 Gain Curve와 같이 적용됩니다.
Gain Abs	1 to 6308	원하는 Gain 값을 배율로 적용할 수 있습니다. (x1~x63.08) Raw와 동일하게 적용됩니다.
Gain Auto	Off, Once, Continuous	AGC(Automatic gain control) 기능을 설정할 수 있습니다. Off : Gain을 수동으로 설정합니다. Once : 한 번만 Gain 값을 조절하여 원하는 밝기 값으로 변경합니다. Continuous : 지속적으로 Gain 값을 조절하여 원하는 밝기 값을 유지합니다.

Gain Auto를 AutoExposure와 같이 쓸 경우 우선순위는 아래와 같습니다.

밝기가 밝아지는 경우 : Exposure control 우선 진행, 이후 Gain 설정
밝기가 어두워지는 경우 : Gain Control 먼저 진행, 이후 Exposure 설정

※ Analog gain [dB] = Register setting value / 10

4.8 Black Level Control

영상신호의 DC Offset을 조정하는 기능입니다.

Item	Setting Value	Description
Black Level Selector	All	설정할 Black Level을 선택합니다. All만 선택할 수 있습니다.
Black Level Raw	0 to 4095	아날로그 블랙 레벨을 컨트롤합니다. 이미지 신호의 DC Offset을 조정할 수 있습니다.

4.9 Balance Ratio Control

색 게인을 맞추기 위한 기능입니다.

Item	Setting Value	Description
Balance Ratio Selector	Red, Green, Blue	색 게인을 조정하기 위한 색을 선택합니다.
Balance Ratio	0 to 4095	선택되어진 색상에 대해 게인 수치를 조정합니다.
Balance White Auto	Off, Once, Continuous	Once : 한 번만 색 게인을 조정하여 화이트 밸런스를 맞춰줍니다. Continuous : 지속적으로 색 게인을 조정하여 화이트 밸런스를 유지하여 줍니다.

＊Balance White Auto 기능 사용 시 흰색 종이 같은 일정한 밝기의 피사체 조건하에 동작시키면 보다 나은 결과물을 얻을 수 있습니다.

4.10 User Set Control

사용자가 설정한 값을 저장 또는 불러오기 위한 기능입니다.

Item	Setting Value	Description
User Set Selector	Default Userset1 Userset2 Userset3	Default : 카메라에 기본으로 저장되어 있는 설정값입니다. 저장할 수 없고 불러올 수만 있습니다. Userset1/2/3 : 사용자가 임의로 저장/로드가 가능합니다. 전원 On/Off 시에도 저장한 설정으로 유지됩니다.
User Set Load	Execute	선택된 Usersetselector 항목의 설정을 불러옵니다.
User Set Save	Execute	선택된 Usersetselector 항목에 설정을 저장합니다.

4.11 LUT Control

LUT 기능은 영상신호를 비선형으로 조정하기 위한 기능입니다.

Item	Setting Value	Description
LUT Selector	Red, Green, Blue	설정을 원하는 색상 선택
LUT Position Selector	Position 0 to Position 11	설정을 원하는 위치 선택 12개로 나뉘어진 영역 중에 선택 가능합니다.
LUT Position X	0 to 4095	설정값을 조정합니다.
LUT Position Y	0 to 4095	설정값을 조정합니다.

Ex)

Index	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11
X	0	2047	4095	0	0	0	0	0	0	0	0	0
Y	0	4095	4095	0	0	0	0	0	0	0	0	0

예제의 Gamma curve 계산은 Index 2까지 입력된 Value까지 curve 계산에 참여되며 (X=4095), 그림의 파란색 curve가 LUT에 입력됩니다.

4.12 Gamma Control

Gamma를 조정하기 위한 기능입니다.

Item	Setting Value	Description
Gamma Enable	Red, Green, Blue	설정되어진 색상의 Gamma 값을 활성화합니다.
Gamma	0 to 4.0	Gamma 수치를 조정합니다.

4.13 Defect Pixel Correction

Defect Pixel을 조정해 주는 기능입니다.

Item	Setting Value	Description
Defect Selector	Red, Green, Blue	조정을 원하는 색상을 선택합니다.
Defect Filter Enable	On, Off	조정된 값의 활성화 여부를 선택합니다.
Defect Filter TestMode Selector	Off, Mark Black, Mark White, Mark white with black Background	Mark Black : 보정된 포지션을 검게 표시합니다. Mark White : 보정된 포지션을 밝게 표시합니다. Mark white with black Background : 보정된 포지션을 검은 바탕에 밝게 표시합니다.
Defect Pixel Replacement Count	1 to 256	최대 보정할 DefectPixel 개수를 지정합니다.
Defect Pixel Index	0 to 255	보정할 DefectPixel Index를 선택합니다.
Defect Pixel X Coordinate	0 to 727	보정할 Pixel의 X축 좌표 값을 입력합니다.
Defect Pixel Y Coordinate	0 to 539	보정할 Pixel의 Y축 좌표 값을 입력합니다.
Defect Pixel X Replace Execute	Execute	입력된 보정값을 정렬 후 적용합니다.

4.14 Flat Field Correction

촬상한 이미지의 밝기 값을 균일하게 보정하는 기능입니다.

Item	Setting Value	Description
FFC Enable	On, Off	보정된 값의 활성화 여부를 선택합니다.
Black Calibration	Execute	어두운 이미지를 통해 FPN을 보정합니다.
White Calibration	Execute	밝은 이미지를 통해 PRNU를 보정합니다.
FFC Save Load Flash Select	0 to 3	FFC 데이터를 읽고 저장할 영역을 선택합니다.
FFC Save	Execute	선택된 영역에 FFC 데이터를 저장합니다.
FFC Load	Execute	선택된 영역의 FFC 데이터를 읽어옵니다.

4.15 Color Transformation Control

입력된 RGB 색상을 사용자가 구성한 3x3 행렬 ColorMatrixTable을 통해 색상 변환을 해주는 기능입니다. (그림 4 참조)

Item	Setting Value	Description
Color Transformation Enable	0, 1	Color Transformation을 활성화합니다.
Color Transformation Value Selector	Gain00 to Gain22	아래 Color Transformation Value Selector 항목 참조
Color Transformation Value	-8 to 8	Select된 ColorMatrix의 값을 조정합니다. (unit : ratio)
Color Transformation Offset Selector	Offset0 Offset1 Offset2	Offset0 : Red Color Offset Offset1 : Green Color Offset Offset2 : Blue Color Offset
Color Transformation Offset Value	-255 to 255	Select된 ColorMatrix의 Offset 값을 조정합니다.
Color Transformation Gain Selector	Gain0 Gain1 Gain2	Gain0 : Red Color Gain Gain1 : Green Color Gain Gain2 : Blue Color Gain
Color Transformation Gain Value	-8 to 8	Select된 ColorMatrix의 Gain 값을 조정합니다. (unit : ratio)

Color Transformation Value Selector

Gain00 : ColorMatrix Rr / Gain01 : ColorMatrix Rg / Gain02 : ColorMatrix Rb
Gain10 : ColorMatrix Gr / Gain11 : ColorMatrix Gg / Gain12 : ColorMatrix Gb
Gain20 : ColorMatrix Br / Gain21 : ColorMatrix Bg / Gain22 : ColorMatrix Bb

3x3 color matrix table — 그림 4 - 3x3 Color Matrix Table

4.16 Noise Reduction

노이즈 필터를 통해 영상 노이즈를 줄여주는 기능입니다. 사용 시 영상의 에지가 손상될 수 있습니다.

Item	Setting Value	Description
Noise Reduction Enable	0, 1	Noise Reduction 기능을 활성화합니다.

5. 카메라 외관

6. UART 통신

6.1 Communication Setting

Item	Setting Value
Baud Rate	Default 9,600bps
Data Bit	8bit
Parity	None
Stop Bit	1bit
Flow Control	None

6.2 Communication Format

W or R^note1　Command　Space　Value^note2　enter

note1 : W - Write, R - Read
note2 : Write & Return Read Value - Hex Base

6.3 Register Area

Area	Access
Area	Read	Write
Factory Area	O	X (Only factory write)
User 1 Area	O	O
User 2 Area	O	O
User 3 Area	O	O

6.3.1 Register SAVE

Command	Index	Description
SAVE	1 ~ 3	User Area Register Save

6.3.2 Register LOAD

Command	Index	Description
LOAD	0	Factory Area Register Load
LOAD	1 ~ 3	User Area Register Load

6.4 Register List

CamGuide_CL software 및 Appendix A 참조.

Appendix A. UART Command List

Group	R/W	Command	Param 1	Param 2	Param 3	Description
System Control		SAVE	0:Factory, 1~3:User			Save to EEPROM
		LOAD	0:Factory, 1~3:User			Load from EEPROM
	R/W	UID	0:Factory, 1~3:User			User ID
	R	SN	String			Read Serial Number
		BAUDRATE	0x2580 : 9600baud 0x4B00 : 19200baud 0x9600 : 38400baud 0xE100 : 57600baud 0x1C200 : 115200baud			Baudrate Write
		EEPIDX	0:Factory, 1~3 : User			Read Selected EEPROM Index
		MODEL	String			Read Camera Model Name
		VER	String			Firmware Version
	R	XMLFILE	String			Read XML File Version
	R	TEMP	[15:0]Data			Read Temperature Value
		REBOOT				Camera Device Reboot
Acquisition Control	R/W	FREERUN	[31:0]Data			Run-Free Time(unit:us)
	R/W	SHTSET	[31:0]Data			Shutter(unit:us)
	R/W	FREERUNEN	0:Disable, 1:Enable			Freerun time User Control Enable
	R	MINFREERUN	[31:0]Data			Read Max Freerun Time(unit:us)
	R	MINSHTSET	[31:0]Data			Read Max Exposure Time(unit:us)
		REALFREERUN	[31:0]Data			Real Freerun time(unit:us)
	R/W	AEMAX	[31:0]Data			Auto Exposure Max Time(unit:us)
	R/W	AEMIN	[31:0]Data			Auto Exposure Min Time(unit:us)
	R/W	AECMODE	0:OFF, 1:Once, 2:Continues			Auto Exposure Control Mode
	R/W	AETARGET	0 ~ 255			Auto Exposure Target Value
	R/W	TRGMODE	0:Disable, 1:Enable			Trigger Mode Enable
	R/W	EXPMODE	0:Timed, 1:PluseWidthControl			Exposure Mode
	R/W	TRGSRC	0:CC1, 1:CC2, 2:CC3, 3:CC4, 4:TTL(In or Out), 5:PhotoCoupler Input, 6:PhotoCoupler Output, 7:Software Trigger			Select Trigger Source Pin
	R/W	TRGDLY	[31:0]Data			Trigger Delay(unit:us)
	R/W	TRGFLTNUM	[31:0]Data			Trigger Filter Number(unit:us)
	R/W	SWTRIG	1			SW Trigger event assert when ‘1’
	R/W	FREERUN	[31:0]Data			Run-Free Time(unit:us)
	W	SHTSET	[31:0]Data			Shutter(unit:us)
Image Format Control	R/W	TAPCFG	1:1Tap, 2:2Tap			Num of CL Output Tap
	R/W	PIXFMT	0x02180014 : RGB8 0x02300018 : RGB10 0x0230001A : RGB12			PixelFormat Select
	R/W	ADCBIT	8:8bit, 10:10bit, 12:12bit			Sensor AD conversion bits setting
	R	PIXCLK	[31:0]Data			Read PixelClock(unit:Hz)
	R	STMCLK	[31:0]Data			Read StreamClock(unit:Hz)
	R	HMAX	[31:0]Data			Read 1HD Size(unit:clock)
	R/W	ISCOLOR	0:Disable, 1:Enable			Color Mode Enable
	R/W	OUTSEL	00:OFF, 1:Horizontal, 2:Vertical, 3:Horizontal + Vertical			Select TestPattern
	R/W	FLIPMODE	0:narmal, 1:y, 2:x, 3:x & y			Flip Mode Select
	R/W	BEN	0x11:Disable 0x21:BinningVertical 0x22:BinningHorizontalVertical			Binning Mode Enable
	R/W	SKIP	0x11:Disable 0x12:DecimationHorizontal 0x21:DecimationVertical 0x22:DecimationHorizontalVertical			Decimation Mode Enable
	R/W	WIDTH	ADC 8Bit : 520 ~ Width Max ADC 10Bit : 264 ~ Width Max ADC 12Bit : 264 ~ Width Max			Image Width Size Control(unit:pixel)
	R/W	HEIGHT	4 ~ HeightMax			Image Height Size Control(unit:pixel)
	R	OFFSETX	ADC 8Bit : 0 ~ (WidthMax - 520) ADC 10Bit : 0 ~ (WidthMax - 264) ADC 12Bit : 0 ~ (WidthMax - 264)			Image OffsetX Control(unit:pixel)
	R	OFFSETY	0 ~ (HeightMax-4)			Image OffsetY Control(unit:pixel)
FFC Control	R/W	FFCEN	0:Disable, 1:Enable			FlatFieldCorrection Enable
	W	FFCSAVE				FlatFieldCorrection Data Save
	W	FFCLOAD				FlatFieldCorrection Data Load
	W	BLACKCAL				FlatFieldCorrection:FPN Correction
	W	WHITECAL				FlatFieldCorrection:PRNU Correction
LUT Control	R/W	LUTEN	0:Disable, 1:Enable			LookUpTable Enable
	R/W	LUTSEL	1:Red, 2:Green, 3:Blue			LookUpTable Select
	R/W	LUTDATA	Position Index(0 ~ 11)	X	Y	LookUpTable Data(12bit to 12bit)
	R/W	GAMMAEN	0:Disable, 1:Enable			Gamma Enable
	R/W	GAMMA	Gamma Data * 65536			Gamma Data
Defect Pixel Correction	R/W	DEFCOREN	0:Disable, 1:Enable			PixelDefectCorrection Enable
	R/W	DEFCORSEL	1:Red, 2:Green, 3:Blue			DefectCorrection Select
	R/W	DEFHIGHLIGHT	0:Normal, 1:Mark Black, 2:Mark White, 3:Mark White with Black Background			DefectCorrection Test Mode Select
	R/W	DEFCNT	1-256			DefectCorrection WriteCount
	W	IMMDEFCOR				Immediate Defect correction execution
	W	DEFEXEC				Immediate Defect correction execution
Trigger Control	R/W	FLASHSRC	0:Exposure Start 1:Trigger Start 2:Internal VD (Freerun Start)			Flash Time Reset Signal Select
	R/W	FLASHDELAY	[31:0]Data			Flash Delay(unit:us)
	R/W	FLASHTIME	[31:0]Data			Trigger Time(unit:us)
	R	TRGSTARTCNT	[31:0]Data			Read External Trig Count (Reset:Acq. Enable Start)
	R	EXPSTARTCNT	[31:0]Data			Read Exposure Start Count (Reset:Acq. Enable Start)
	R	EXPENDCNT	[31:0]Data			Read Exposure End Count (Reset:Acq. Enable Start)
		FRAMEENDCNT	[31:0]Data			Read Sensor FVAL Rx Count (Reset:Acq. Enable Start)
	R	EXPSTARTMISSCNT	[31:0]Data			Read Exposure Start Error Count (Reset:Acq. Enable Start)
	R	EXPENDMISSCNT	[31:0]Data			Read Exposure End Error Count (Reset:Acq. Enable Start)
Digital I/O Control	R/W	LINEMODE	0:CC1, 1:CC2, 2:CC3, 3:CC4, 4:TTL(In or Out), 5:PhotoCoupler Input, 6:PhotoCoupler Output, 7:Software Trigger	0:Input, 1:Output		Line Mode Select
	R/W	LINEINVEN	0:CC1, 1:CC2, 2:CC3, 3:CC4, 4:TTL(In or Out), 5:PhotoCoupler Input, 6:PhotoCoupler Output	0:Disable, 1:Enable		Line Inverter Enable
	R/W	LINESRC	4:TTL(Out), 6:PhotoCoupler Output	0:TimerActive, 1:ExposureActive, 2:Useroutput[0], 3:Useroutput[1], 4:Useroutput[2]		Line Source Select
	R	LINESTATUS	bit[x]:Line Number			Read GPIO Status
	R/W	USEROUTPUT	0:User1, 1:User2, 2:User3	0:Disable, 1:Enable		GPO UserOutput Value
Analog Control	R/W	GAIN	0~360			Master Sensor Gain(unit:0.1db)
	R/W	GAINABS	1~6309			Master Sensor Gain(unit:0.01ratio)
	R/W	UCLAMP	0:All, 1:Red, 2:Green, 3:Blue	0~4095		Sensor Blacklevel
	R	GAINMIN	0~360			Read Master Sensor Gain Min
	R	GAINMAX	0~360			Read Master Sensor Gain Max
	R	RGBGAINMAX	0~360			Read RGB(Red, Green, Blue) Gain Max Value
	R/W	AGCMODE	0:OFF, 1:Once, 2:Continues			Auto Gain Control Mode
	R/W	AWBMODE	0:OFF, 1:Once, 2:Continues			Auto White Balance Mode
	R/W	RGAIN	0 ~ 360			Red Gain(unit:0.1db)
	R/W	RGAINABS	1~6309			Red Gain(unit:0.01ratio)
	R/W	GGAIN	0 ~ 360			Green Gain(unit:0.1db)
	R/W	GGAINABS	1~6309			Green Gain(unit:0.01ratio)
	R/W	BGAIN	0 ~ 360			Blue Gain(unit:0.1db)
	R/W	BGAINABS	1~6309			Blue Gain(unit:0.01ratio)
	R/W	NREN	0:Disable, 1:Enable			Hybrid Filter Enable
Color Transformation Control	R/W	COLORMAT	0:K00, 1:K01, 2:K02, 3:K10, 4:K11, 5:K12, 6:K20, 7:K21, 8:K22	DataFormat (2's complement) [17]sign, [16:14]:integer, [13:0]:fractional		Color Matrix Value * Color Matrix Factor R K00, K01, K02 G K10, K11, K12 B K20, K21, K22
	R/W	MATROFFSET	Data Format (2's complement) [8]sign, [7:0]integer			Red Matrix Offset
	R/W	MATGOFFSET	Data Format (2's complement) [8]sign, [7:0]integer			Green Matrix Offset
	R/W	MATBOFFSET	Data Format (2's complement) [8]sign, [7:0]integer			Blue Matrix Offset
	R/W	MATRGAIN	Data Format (2's complement) [17]sign, [16:14]:integer, [13:0]:fractional			Red Matrix Gain
	R/W	MATGGAIN	Data Format (2's complement) [17]sign, [16:14]:integer, [13:0]:fractional			Green Matrix Gain
	R/W	MATBGAIN	Data Format (2's complement) [17]sign, [16:14]:integer, [13:0]:fractional			Blue Matrix Gain
	R/W	MATEN	0:Disable, 1:Enable			Color Matrix Enable
Chunk	R/W	SCALEEN	0:Disable, 1:Enable			Image Scaling Enable
	R/W	SCALE	[3:0]ScalingHorizontal, [7:4]ScalingVertical 1:Off, 2:1/2 Scaling, 4:1/4 Scaling			Image Scaling Mode
	R/W	PROJEN	0:Disable, 1:Enable			Projection Enable (Edge Detection)
	R/W	PROJOBJTH	0~100			Image Object Threshold(unit:%)
	R/W	PROJDARKTH	0~255			Image Background Threshold

Appendix B. ACK Message

Message	Description
“>OK”	The command ran successfully.
"MSG_ERROR”	An error occurred while executing the command.
"MSG_CMD_NOT_EXIST”	Command does not exist.
"MSG_PARAM1_ERROR”	Parameter 1 is invalid.
"MSG_PARAM2_ERROR”	Parameter 2 is invalid.
"MSG_PARAM3_ERROR”	Parameter 3 is invalid.
"MSG_PARAM4_ERROR”	Parameter 4 is invalid.
"MSG_PARAM5_ERROR”	Parameter 5 is invalid.
"MSG_PARAM6_ERROR”	Parameter 6 is invalid.
"MSG_PARAM7_ERROR”	Parameter 7 is invalid.
"MSG_DEVICE_ERROR”	An error has occurred on the device.
"MSG_DEVICE_TIMEOUT”	The device is response timed out.
"MSG_ACCESS_DENIED”	Access is denied.
"MSG_NOT_SUPPORTED”	Not supported.

Appendix C. Preparation for Camera Operation

1. SDK 설치

다운로드 링크 : CamGuideCL.zip
운영체제에 맞는 설치 프로그램을 설치
CamGuideCL_V2.3.4_x64.exe : 윈도우 64비트용 설치 프로그램
CamGuideCL_V2.3.4_x86.exe : 윈도우 32비트용 설치 프로그램
버전은 향후에 업데이트될 수 있습니다.

2. 카메라 통신 연결 방법

2.1 CamGuideCL 실행

2.2 Select Port : 카메라가 연결된 포트를 선택

2.3 Connect 클릭

2.4 연결 완료

＊상세 설명은 CamGuideCL 매뉴얼 참조

Revision History

Revision	Date	Changes	Remark
1.0	2019.12	제정

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