GigE Vision Camera Manual

GigE Polarization Camera

Sony Polarized CMOS Sensor USER MANUAL

MG-A500P-22 / MG-A121P-9

1. 준비하기

1.1 PC 최소/권장 사양 (TBD)

1) CPU : Intel Core i3(최소), i5 이상(권장)

2) RAM : 2GB 이상(최소), 8GB 이상(권장)

3) O/S : Windows 7(32bit/64bit) 이상

4) LAN Card : Intel PRO/1000xT 이상

5) VGA : FHD 지원(최소), UHD 지원 이상(권장)

1.2 SDK

크래비스 GigE 카메라를 사용하려면 크래비스에서 제공하는 SDK(MCam40) 또는 GigE Vision 을 지원 하는 이미지 라이브러리(Cognex, HALCON, Matrox, Euresys 등)을 사용하여 영상 취득 및 카메라 컨트 롤을 할 수 있습니다.

크래비스 SDK 다운로드 링크 :http://www.crevis.co.kr/kor/support/download/MCam40_SDK.zip

1.3 케이블

데이터 통신을 위해 CAT 5E 이상의 네트워크 케이블이 필요합니다.

6Pin 커넥터를 통해 외부 전원(DC 12V ±10%)을 별도로 인가할 수 있습니다.

PoE(Power over Ethenet)을 사용할 경우, 6Pin 커넥터에 외부 전원을 인가하지 마십시오.

1.4 방화벽 및 백신

안정적인 패킷 전송을 위해 방화벽 및 백신프로그램은 끄거나 예외 처리 해야 합니다.

방화벽 설정 방법 ① Windows 7 : 시작 → 제어판 → Windows 방화벽 → Windws 방화벽 설정 또는 해제

② Windows 8 이상 : 시작 → 제어판 → Windows Defender 방화벽 → Windows Defender 방화벽 설정 또는 해제

1.5 주의사항

동작 온도 : 0℃ ~ +40℃ 주변 온도 변화에 따라 데이터 출력이 변할 수 있으므로 일정하게 온도를 유지하십시오. 보다 안정적인 동작을 위해 40mm x 60mm x 10mm 이상의 방열판 사용을 권장합니다.

이더넷 허브를 통해 두 개 이상의 카메라를 연결하면, 대역폭 문제가 발생할 수 있습니다.

UDP 통신은 데이터 전송을 보증하지 않습니다. [참고] 패킷 손실 등을 줄이기 위해 SDK 설치 시 제공되는 Installation Guide 를 참고하여 카메라 및 네트워크 환경 설정을 반드시 하십시오.

필터드라이버를 사용하기 위해서, 관리자 권한으로 실행하십시오. [참고] CamGuide 는 자동으로 관리자 권한으로 실행됩니다.

큰 사이즈의 패킷 사이즈는 패킷 손실을 최소화 합니다. 다만, 카메라의 패킷 사이즈가 네트워크 카드 의 점보 프레임 또는 점보 패킷 사이즈 보다 낮아야 합니다. [참고] 권장 패킷 사이즈 : 점보 프레임(점보 패킷) 9KByte 기준 8192Kbyte

LED 상태 창 ① 카메라의 현재 상태를 카메라 뒷면의 LED 를 통해 확인이 가능합니다. ② 카메라가 동작을 안하거나 영상 취득이 안될 경우 LED 상태를 확인하십시오.

전원 연결 중	잘못된 IP 설정 또는 카메라 IP 설정 중	정상적인 연결 (이미지 획득 대기)	이미지 취득 중 (상단 LED 깜박임)

2. 제품 사양

2.1 제품 개요

Sony CMOS Polarized Sensor Camera

ROI Scan 및 X, Y Reverse 모드 지원

Freerun 및 Trigger Mode 지원

Defective Pixel 보정 기능 지원

GigE Vision Protocol 호환

External Trigger Mode 지원 (via 6pin circular connector)

상태 LED 지원

Power supply : DC 12V ± 10% or PoE (Power over Ethernet

System Block

2.2 주요 사양

Spec.	Detail	MG-A500P-22	MG-A121P-9
Sensor		5M IMX250MZR	12M IMX253MZR
Sensor Format		2/3”	1.1”
Pixel Size(um)		3.45 x 3.45	3.45 x 3.45
Active Pixels (10Tap)		2464 x 2056	4112 x 3008
Pixel Clock		74.219MHz	74.219MHz
Frame Rate (Max)*		22fps (actual 21.79fps)	9fps (actual 9.1fps)
Exposure Time		21.9us ~ 3sec (Expousre offset : 13.73us)	35.85us ~ 3sec (Exposure offset : 14.28us)
Scanning Method		Full / ROI(Horizontal+Vertical) / Reverse(X,Y,All)	Full / ROI(Horizontal+Vertical) / Reverse(X,Y,All)
Sync. System		Internal(Freerun), External, Software trigger via PC	Internal(Freerun), External, Software trigger via PC
Trigger Mode		Timed, Trigger Width	Timed, Trigger Width
Shutter		Global Shutter	Global Shutter
Gain Abs		Analog : 0dB ~ 32dB (1x ~ 39.8x) Digital : 0dB ~ 24dB (1x ~ 16x)	Analog : 0dB ~ 32dB (1x ~ 39.8x) Digital : 0dB ~ 24dB (1x ~ 16x)
Black Level		Analog : 0 ~ 4095(14bit) Digital : 0 ~ 4095(14bit)	Analog : 0 ~ 4095(14bit) Digital : 0 ~ 4095(14bit)
Gamma		Gamma Correction (0~3.999), Adjustable LUT (12bit to 12bit)	Gamma Correction (0~3.999), Adjustable LUT (12bit to 12bit)
Interface		Ethernet 1000 Base-T (GigE Vision Standard)	Ethernet 1000 Base-T (GigE Vision Standard)
Pixel Format		Mono8/10/12, Mono10/12 Packed	Mono8/10/12, Mono10/12 Packed
Minimum Illumination		1.0 lx, F1.4, Gain MAX, without IR cut filter	1.0 lx, F1.4, Gain MAX, without IR cut filter
SNR		36dB	37dB
Function Control		GainAuto, ExposureAuto, Acquisition Frame Rate(Adjustable), Line Debouncer, Noise Reduction Filter	GainAuto, ExposureAuto, Acquisition Frame Rate(Adjustable), Line Debouncer, Noise Reduction Filter
Lens mount		C mount	C mount
Optical accuracy		Optical center ≤ ± 0.1 mm	Optical center ≤ ± 0.1 mm
Power Supply		DC 12V± 10% or PoE	DC 12V± 10% or PoE
Consumption	DC 12V	< 3.4W	< 3.6W
	PoE	< 3.85W	< 4.1W
Weight		60g	60g
Dimension		29 x 29 x 40 ㎜ (Without mount, Connector)	29 x 29 x 40 ㎜ (Without mount, Connector)
Operating / Storage		0℃ ~ +40℃ (with < 20~80% RH) / -10℃ ~ +50℃	0℃ ~ +40℃ (with < 20~80% RH) / -10℃ ~ +50℃
Vibration / Shock		98 m/s² (10G) / 196m/s² (20G)	98 m/s² (10G) / 196m/s² (20G)
Standard Compliancy		CE (EN61326-1; 2006년; Class A)	CE (EN61326-1; 2006년; Class A)
Environments		RoHS / WEEE

3. 카메라 인터페이스

3.1 Back Panel

NO.	Name	Remark
1	Ethernet Connector	RJ45
2	Power & I/O Connector	6Pin Circular
3,4	LED Indicator	LED

* RJ45 Connector

Direct & Cross Cable 지원

poE 지원 (IEEE 802.3af)

CAT 5 UTP 지원 (안정성 향상을 위해 CAT 5E 이상 STP Cable 사용 권장)

3.2 카메라 DC IN & External I/O Pin Map

No. Name	IN/OUT Description Remark
1 DC 12V	IN 10.8V ~ 13.2V Input Range
2 TRIG_IN	IN Opto-isolated Trigger Input+ (2.5V ~ 24V)
3 STROBE_GND	OUT Opto-isolated Strobe Output-
4 STROBE_OUT	OUT Opto-isolated Strobe Output+
5 TRIG_GND	IN Opto-isolated Trigger Input-
6 POEWR GND	IN Power Ground

3.3 LED Status

LED (Link)	설명	LED (Active)	설명
Off	전원 꺼짐	Off	대기상태
Red	10MB/100MB link	Red	IP 할당, IP 설정 오류
Green	Gigabit link	Green Green	점등시 (Trigger 입력 대기) 점멸시(이미지 전송)

3.3 External I/O 내부 회로

Input

Output

4. 카메라 기능

4.1 Device Control

카메라의 각종 상태 모니터링 또는 장치의 상태를 제어할 수 있는 기능입니다.

Item	Setting Value	Description
Device Max Throughpu	(Integer)	카메라 송신부의 최대 Bandwidth 를 정의합니다. 이는 카메라의 최대 Frame Rate에 영향을 미칩니다.
Device Temperature	Command	카메라의 내부 온도를 측정합니다.

4.1.1 Device Link Througput Limit

카메라에서 Host 로 전송하는 이미지 Bandwidth 의 최대치를 정의할 수 있습니다. Byte/Sec 단위로 변경 이 가능합니다.

4.1.2 Device Temperature

‘Device Temperature Selector’에 선택된 파츠의 현재 온도를 모니터링 하는 기능입니다. ‘Temperature Update Selector’를 Execute 하는 순간 즉시 온도 정보가 소수점을 포함한 섭씨(℃) 값으로 리턴됩니다.

4.2 Image Format Control

카메라의 이미지 출력 Size 및 Format 에 대한 설정을 변경할 수 있는 기능 입니다.

Item	Setting Value	Description
Width, Height, Offset X, Offset Y	(Integer)	이미지의 출력 Size 및 Offset(Pixel 좌표)를 변경합니다. WidthMAX ≥ Offset X + Width HeightMAX ≥ Offset Y + Height
ReverseX, ReverseY	True / False	이미지의 상/하 또는 좌/우 반전 기능입니다.
Pixel Format	Mono8/10/12 Mono8/10 Packed	이미지를 Host로 전송할 때의 Format을 변경할 수 있습니다. 세부적인 전송 Order는 4.2.3절을 참고해 주시기 바랍니다.
Test Pattern	Off, Vertical Ramp, Horizontal Ramp	테스트 이미지를 선택할 수 있습니다.

4.2.1 ROI (Region Of Interest)

Width, Height, Offset X, Offset Y 를 설정함으로써 원하는 영역의 이미지만 출력하는 것이 가능합니다.

출력 이미지 사이즈가 작아질수록 Frame Rate 이 증가합니다.

참고사항

1) ROI 로 인해 변경된 Frame Rate 은 ‘Resulting Frame Rate’ 파라미터를 통해 확인할 수 있습니다.

4.2.2 Reverse X, Y

영상의 좌/우 또는 상/하를 반전하여 출력하는 기능입니다. Color 모델의 경우 ‘Reverse Mode’에 따라 ‘Bayer Pixel Order’도 함께 바뀐 상태로 이미지가 출력 됩니다.

1) Reverse X 모드를 True 로 설정시, 영상의 좌/우가 반전됩니다. (Bayer RG → Bayer GR)

2) Reverse Y 모드를 True 로 설정시, 영상의 상/하가 반전됩니다. (Bayer RG → Bayer GB)

Reverse X False, Reverse Y False — Reverse X = False, Reverse Y = False
(Bayer RG)

Reverse X True, Reverse Y False — Reverse X = True, Reverse Y = False
(Bayer GR)

Reverse X False, Reverse Y True — Reverse X = False, Reverse Y = True
(Bayer GB)

Reverse X True, Reverse Y True — Reverse X = True, Reverse Y = True
(Bayer BG)

유의사항

1) 'Reverse Y' 선택 시 Defect Filter 사용이 제한되기 때문에 불량 화소가 나타날 수 있습니다. 이로 인해

노출된 불량화소는 ‘Defect Pixel Correction’ 카테고리에서 제거할 수 있습니다. (’Defect Pixel Correction’절 참고) 2) ROI 와 Reverse 가 동시에 사용될 경우, 반전된 이미지로부터 ROI 기능이 적용됩니다. 아래 그림과 같 이Reverse 가 활성화 될 경우 Image 의 시작 좌표인 (0,0) Pixel 의 위치가 반전됩니다. 이 때문에 Reverse 적용 이전과 동일한 영역을 촬상하기 위해선 Total Size - ROI Size 만큼의 Image Offset 이 필요합니다.

ROI before reverse — Image Size : 4024 * 3036
Offset X : 0, Offset Y : 0
Reverse X : False, Reverse Y : False

ROI reverse X offset 0 — Image Size : 2012 * 1518
Offset X : 0, Offset Y : 0
Reverse X : True, Reverse Y : False

ROI reverse X offset 2012 — Image Size : 2012 * 1518
Offset X : 2012, Offset Y : 0
Reverse X : True, Reverse Y : False

ROI after reverse adjustment — Image Size : 2012 * 1518
Offset X : 0, Offset Y : 0
Reverse X : False, Reverse Y : False

4.2.3 Pixel Format

영상의 Pixel Format 을 변경할 수 있는 기능입니다. 각 Pixel Format 별 이미지 데이터의 전송량에 차이가 있기 때문에 전송 속도 및 Bandwidth 가 달라질 수 있습니다.

Mono8	Mono10
8-bit image data into 8bits Descrpition : 8-bit monochrome unsigned Pixel Size : 1byte Pixel Value range : 0 to 255	10-bit image data into 16-bits Description : 10-bit monochrome unsigned Pixel Size : 2byte Pixel Value range : 0 to 1023

Mono12	12-bit image data into 16-bits Description : 12-bit monochrome unsigned Pixel Size : 2byte Pixel Value range : 0 to 4095
Mono10 Packed	2 X 10-bit data packed into 24bits (Y1, Y2) Description : 10-bit packed monochrome unsigned Pixel Size : 3 bytes for two pixels Value range : 0 to 1023
Mono12 Packed	2 X 12-bit data packed into 24bits (Y1, Y2) Description : 12-bit packed monochrome unsigned Pixel Size : 3 bytes for two pixels Value range : 0 to 1023

4.2.5 Test Pattern

이미지 프로세싱의 중간 단계에서 영상을 테스트 패턴으로 치환하여 전송합니다. Test Pattern 기능이 활 성화 되더라도 ROI size 및 Trigger 입력 그리고 ‘Acquisition Frame Rate’등 이미지 취득과 관련된 기능들 은 유효합니다. Test Pattern 이미지는 8bit grey level(0~255DN)로 생성 됩니다.

Off : 센서 이미지

On : Test Pattern

* Pixel Format 에 따라 Ramp 의 size 가 다를 수 있음.

참고사항

※ 8bit 설정시 : Ramp Size = 256 Pixel

참고사항

※ 10bit 설정시 : Ramp Size = 1024 Pixel

참고사항

※ 12bit 설정시 : Ramp Size = 4096 Pixel

4.3 Acquisition Control

카메라에서 이미지를 획득하는 방식을 설정할 수 있는 기능입니다. 획득할 이미지 프레임 수를 정의할 수 있습니다.

Item	Setting Value	Description
Acquisition Mode	Continuous, Single Frame, Multi Frame	Acquisition Start 커맨드로 부터 아래 조건 까지 영상을 취득합니다. - Continuous : Acquisition Stop 까지 연속으로 취득합니다. - Single Frame : 한 장의 이미지만을 취득합니다. - Multi Frame : 설정한 카운트 만큼만 영상을 취득합니다.
Acquisition Start	Excute	영상 획득 시작 Command
Acquisition Stop	Excute	영상 획득 종료 Command
Acquisition Frame Count	0 to 255	Acquisition Start 시점부터 Burst로 전송할 이미지의 수.

1) Single Frame

‘Acquisition Start’ 커맨드가 입력될 때 마다 한 장의 이미지를 촬상하고 전송합니다. 한 장의 이미지만 전 송한 뒤 자동으로 Acquisition 이 멈추기 때문에 별도의 ‘Acquisition Stop’ 커맨드는 필요하지 않습니다.

만일 ‘Trigger Mode’ 가 ‘On’ 일 경우에는 트리거에 의해 노광이 되고 전송 됩니다. Trigger Mode 가 ‘Off’ 일 경우에는 ‘Acquisition Start’ 커맨드 만으로 새로운 이미지 획득 및 전송이 가능합니다.

2) Multi Frame & Acquisition Frame Count

‘Acquisition Start’ 커맨드가 입력될 때마다 ‘Acquisition Frame Count’에 정의된 수 만큼 이미지를 촬상하 고 전송합니다. 지정된 카운트 만큼 이미지를 전송한 뒤 자동으로 Acquisition 이 멈추기 때문에 별도의 ‘Acquisition Stop’ 커맨드는 필요하지 않습니다. 하지만 Grab 도중 ‘Acquisition Stop’ 커맨드가 입력될 경 우, 노광중인 프레임 까지 Readout 및 전송한 뒤 멈춥니다. 만일 ‘Trigger Mode’가 ‘On’ 일 경우에는 입 력 트리거에 의해 노광되고 전송합니다.

3) Continuous

‘Acquisition Start’ 커맨드가 입력된 시점으로 부터 ‘Acquisition Frame Rate’에 정의된 주기로 이미지를 촬 상하고 전송합니다. Grab 중 ‘Acquisition Stop’ 커맨드가 입력될 경우, 현재 노출중인 이미지 까지는 Readout 하고 전송한 뒤 Acquisition 을 멈추게 됩니다. 노광이 종료된 시점에 ‘Acquisition Stop’ 커맨드가 입력되면 진행중이던 Readout 까지 마친 뒤에 Acquisition 이 종료 됩니다. 만일 ‘Trigger Mode’ 가 ‘On’ 일 경우에는 트리거에 의해 노광이 되고 전송합니다.

4.4 Trigger Mode Control

이미지 획득 및 출력 타이밍을 제어합니다. 영상 획득 방법으로는 크게 외부 동기(Trigger Mode = On)와 내부 동기(Trigger Mode = Off, Freerun Mode) 모드가 있으며 취득 지연 또는 전송 지연 등을 설정할 수 있습니다.

* Hardware Delay

	Rising edge	Falling edge
Opto-isolated Input	4.5 us	35 us

Item	Setting Value	Description
Trigger Mode	Off, On	Off : 카메라가 Freerun모드로 동작합니다. Internal Trigger 신호가 생성됩니다. Internal Trigger의 주기는 ‘Acquisition Frame Rate’에 의해 결정됩니다. 만약 ‘Acquisition Frame Rate Enable’ 파라미터가 Off일 경우, 카메라는 현재 카메라 세팅에서 동작할 수 있는 최대 Frame rate로 동작합니다. On : 카메라가 Trigger Mode로 동작합니다. Trigger는 하드웨어 (Line1) 또는 소프트웨어 트리거 커맨드를 통해 생성됩니다.
Resulting Frame Rate	(Read Only)	Trigger Mode가 Off로 설정된 상태에서의 Frame Rate를 보여줍니다. 이미지 사이즈와 ‘Acquisition Frame Rate’, ‘Exposure Time’ 및 ‘Pixel Format’, ‘Decimation’ 등에 의해 결정됩니다.
Trigger Source	Line1, Software	Trigger 입력으로 사용하고자 하는 Trigger의 Source를 선택합니다. 세부사항은 아래 Trigger Source 항목을 참조하세요.

Trigger Delay	0 to 57,844,677 (Unit : us)	카메라가 입력받은 트리거로 부터 이미지 센서의 노광까지의 지연 시간을 정의합니다. 세팅 값 0은 Delay Off를 의미 합니다. 세부사항은 아래 Trigger Delay 항목을 참조하세요.
Transfer Delay	0 to 57,844,677 (Unit : Clock)	센서로부터 읽어온 이미지를 전송 최종단에서 지연시킬 시간을 정의합니다. ‘Low Latency Mode Enable’이 ‘False’ 일 때에만 유효합니다. 세부사항은 아래 Transfer Delay 항목을 참조하세요.
Trigger Activation	Rising Edge (Read Only)	카메라 내부의 Trigger 신호 위상의 기준을 정의합니다. 입력 트리거의 위상을 변경하기 위해선 ‘Line Inverter’를 사용합니다.
Line debouncer Time	0 to 882.995 (Unit : us)	Line Debouncer Time을 조정합니다. 세부사항은 아래 Line Debouncer 항목을 참조하세요.

4.4.1 Trigger Mode

‘Trigger Mode’는 이미지 센서의 노광을 제어하는 기능입니다.

‘Trigger Mode’를 ‘Off’로 설정할 경우, 카메라는 Freerun Mode 로 동작합니다. Freerun mode 는 현재 설정 상태로 동작할 수 있는 최대 Frame Rate 으로 Internal VD 가 생성 됩니다. 이와 동시에 설정된 ‘Exposure Time’ 만큼 노광 신호가 생성되어 이미지 센서로 입력됩니다. 생성된 Exposure 신호에 의해 주기적인 노 광이 이뤄지며 그에 따라 노출된 이미지를 읽어온 뒤 Host 로 전송합니다.

반면 Trigger Mode 를 ‘On’으로 설정할 경우, 카메라는 Trigger Mode 로 동작하게 됩니다. Trigger mode 는 외부로부터 입력받은 Trigger 에 의해 노광 시작 시점 또는 노광 시간 등이 결정 됩니다. 노광이 완료 된 후 부터는 Freerun mode 와 동일하게 프레임을 읽어오고 전송합니다. 자세한 타이밍은 p.22<Timing Diagram of Trigger Signals> 그림을 참고해 주시기 바랍니다.

유의사항

1) 제품의 최대 Frame Rate 보다 빠른 주기의 Trigger 신호가 입력될 경우, 출력 이미지의 Sync 는 손상됩니다. (비정상 트리거 입력 판별은 ’Counter Control’ 참조) 따라서 카메라 사양 이내의 신호 규격을 준수하여 입력해 주시기 바랍니다.

2) 트리거 신호 Line 에 노이즈가 유입될 경우, 카메라가 노이즈를 트리거 신호로 오인할 가능성이 있습니다. (노이즈 필터링 관련 ’Line Debouncer Time’ 기능 참조)

4.4.2 Trigger Source

트리거 신호의 Source 를 정의합니다. Trigger Mode 가 On 으로 설정되어 있을 때 적용됩니다.

Hardware 트리거 = 6 핀 커넥터 입력 > Line1 : 2 번 핀(Trigger +)과 5 번 핀(Trigger -)을 통해 트리거를 입력 받습니다. 트리거의 전압 레벨 범위는 최소2.5V 에서 최대 24V 까지 입니다. > Line2 : 3 번 핀(Strobe -)과 4 번 핀(Strobe +)을 통해 스트로브 신호를 출력합니다.

Software 트리거 = Host Software Trigger Command 입력 Software 함수를 통해 카메라 내부에 트리거를 생성합니다. 이 설정에서는 ‘Exposure Mode’가 ‘Timed’셔터 모드로만 지원됩니다.

참고사항

‘Counter And Timer Control’ 카테고리의 ‘Counter Selector’를 ‘Line Trigger’ 로 설정하면 카메라로 입력한 총 유효 트리거 수가 ‘Counter Value’로 리턴 됩니다. 이 카운터는 ‘Acquisition Start’ 커맨드에 의해 0 으로 초기화 됩니다.

4.4.3 Trigger Delay

트리거 입력 시점으로 부터 ‘Trigger Delay’에 설정된 값 만큼 카메라 내부에서 트리거가 지연되어 동작하 도록 설정하는 기능입니다. 만일 ‘Trigger Delay’가 0 이 아닌 값이 설정되어 트리거 신호가 지연되는 도중 새로운 트리거 신호가 입력될 경우, 기존의 트리거 신호에 대한 지연은 지속 되며 새로운 트리거는 무시 됩니다. 즉, 트리거의 주기보다 지연시간이 더 클 경우, Trigger 누락에 의해 Frame Rate 이 저하될 수 있 습니다. 자세한 타이밍도는 P.23<Timing Diagram of Trigger Signals> 도해를 참고해 주시기 바랍니다.

4.4.4 Transfer Delay

카메라 내부에서 이미지 전처리(Pre-processing)까지 마친 영상을 전송하는 단계에서 이미지 Packet 의 전 송 시작 시점을 지연시키는 기능 입니다. 다수의 카메라 영상을 단일 Host 에서 입력받는 경우 입력 타이 밍을 조정하여 입력 시점을 분산할 수 있습니다.

파라미터의 입력 값은 Clock 단위 이므로, 시간으로 환산하기 위해 아래 식을 참조 하십시오.

𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝐷𝑒𝑙𝑎𝑦(𝑛𝑠) = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝐷𝑒𝑙𝑎𝑦 𝑉𝑎𝑙𝑢𝑒 × 10𝑛𝑠

유의사항

1) ‘Low-latency Mode Enable’ 파라미터가 ‘False’로 설정된 경우에 한해 설정 가능합니다.

2) 보다 자세한 타이밍은 ‘Low-Latency Mode’ 부분을 참고해 주시기 바랍니다.

4.5 Exposure Control

4.5.1 Exposure Mode

카메라가 노광 방식을 선택하는 기능입니다. ‘Trigger Source’가 ‘Line1’으로 설정되어 있을 경우, ‘Timed’ 및 ‘Trigger Width’로 각각 설정이 가능합니다. 하지만 ‘Trigger Source’가 ‘Software’로 설정된 경우에는 ‘Timed’ 셔터로만 동작합니다.

‘Timed’ 셔터 방식은 ‘Exposure Time’에 설정된 시간 만큼만 노광이 이루어지게 됩니다. 트리거는 단지 노광의 시작 시점을 지정하는 역할을 합니다. 반면 ‘Trigger Width’ 셔터 방식은 트리거 신호의 Pulse 폭이 유효한 노광 시간이 됩니다.

4.5.2 Exposure Time

카메라의 노광시간을 설정합니다. 이 시간은 ‘Exposure Mode 가 ‘Timed’로 설정되어 있는 경우에만 적용됩니다. Freerun Mode 에서는 Exposure Time 이 Frame 주기 보다 길어질 경우, Frame Rate 이 감소하게 됩니다.

카메라 내부의 실제 노광 신호는 ‘HD’ 타이머에 의해 발생하게 됩니다. 이 ‘HD’ 타이머는 수평 방향의 Readout Size 와 관련이 있기 때문에, 일반적으로 Image Width 가 작을 수록 HD 신호의 주기도 함께 단축 됩니다. 또한 영상 전송 Bandwidth 와 관련된 파라미터(ex. Pixel Format, Device Link Througput Limit 등)를 변경할 경우에도 HD 신호의 주기가 변경 됩니다.

참고사항

‘Counter And Timer Control’ 카테고리의 ‘Counter Selector’를 ‘Exposure Start’ 또는 ‘Exposure End’ 로 설 정하면 카메라에서 노광의 시작, 종료 카운트가 ‘Counter Value’로 리턴 됩니다. 이 카운터는 ‘Acquisition Start’ 커맨드에 의해 0 으로 초기화 됩니다.

유의사항

1) GigE 편광 카메라는 Exposure Time 과 실제 노광 시간 사이에 오차가 존재합니다. 아래 표에 명기된

시간은 절대적인 시간으로써, 매 프레임마다 노광할 때 추가로 노출되는 시간입니다.

Model	MG-A500P-22	MG-A121P-9
Exposure Time Offset	13.73us	14.26us

2) 트리거 신호가 카메라에 도달한 시점 으로부터 최대 3HD 까지 노광 시작(및 노광 종료) 시점이 지연될 수 있습니다. (Hardware 지연 및 ‘Line Debouncer Time’ 제외)

Delay Type		Delay Time
Exposure Start Delay	2HD
Exposure End Delay	2HD

4.5.4 Exposure Auto

‘Exposure Time’을 카메라가 자동으로 조정하여 원하는 밝기를 일정하게 유지해 주는 기능입니다.

‘ExposureMode’가 ‘Timed’로 설정되어 있을 때 설정할 수 있습니다. 그리고 ‘Auto Exposure Time Lower Limit’과 ‘Auto Exposure Time Upper Limit’의 사이 시간에서만 ‘Exposure Time’이 변경 됩니다.

파라미터
Exposure Auto	Off Once Continuous	Off : Exposure time을 수동으로 설정합니다. Once : 한번만 노광시간을 조절하여 원하는 밝기 값으로 변경합니다. Continuous : 지속적으로 노광시간을 조절하여 원하는 밝기 값을 유지합니다.
Auto Exposure Target	0 to 255 (8-bit DN)	사용자가 원하는 밝기값 설정
Auto Exposure Time Lower Limit	Unit : us	가변 셔터 범위의 최소 값
Auto Exposure Time Upper Limit	Unit : us	가변 셔터 범위의 최대 값

유의사항

1) Exposure Time 이 너무 짧을 경우 조명 깜빡임에 의해 깜빡이는 영상이 출력될 수 있습니다.

2) 최대 밝기에 도달하기 위해 ‘Exposure Time’이 Frame Time 보다 길어질 경우 Frame Rate 가 감소할 수 있습니다.

4.5 Digital I/O Control

카메라 외부 I/O 신호를 설정할 수 있는 기능입니다. 각 I/O 의 입/출력 방향은 고정되어 있으며, I/O 포 트를 통한 신호의 논리적 사양을 변경할 수 있습니다.

Item	Setting Value	Description
Line selector	Line1, Line2	세부 설정을 원하는 Line을 선택합니다.
Line debouncer Time	0 to 882.995 (Unit : us)	Line Debouncer Time을 조정합니다. 세부사항은 아래 Line Debouncer 항목을 참조하세요.
Line Mode	Input, Output	Line 1은 카메라의 Input Line으로 할당 되어 있습니다. Line 2은 카메라의 Output Line으로 할당 되어 있습니다.
Line Inverter	True / False	True : Line의 입/출력 위상을 반전 시킵니다. False : Line의 위상을 반전시키지 않습니다.
Line Status	True / False	선택된 Line의 현재 상태를 반환합니다. True는 Logical High를 의미 하며, False는 Logical Low를 의미 합니다.
Line Source	Exposure Active, Timer Active, User Output1	‘Line Selector’가 ‘Line2’(Output Direction)로 설정된 경우에만 사용가능합니다. Exposure Active : 노광시간 동안 활성화되는 Flash Signal이 출력 됩니다. Timer Active : ‘Counter And Timer Control’ 카테고리의 ‘TimerDuration’에 설정된 시간만큼 Flash Signal이 출력 됩니다. User Output1 : ‘User Output Value’ 값이 출력 됩니다.
User Output Value	True / False	‘Line Source’가 User Output1으로 설정되었을 때의 출력 값을 설정합니다.

4.5.1 Line Debouncer Time

카메라 외부 Trigger Line 의 채터링 노이즈를 제거(Debouncing)하는 기능입니다. ‘Line Debouncer Time’에 설정된 시간 만큼 상태를 유지하는 신호에 대해서만 유효한 입력으로 받습니다. Line Debouncer Timer 는 Trigger Line 의 상태 변이를 체크하기 때문에 ‘Line Debouncer Timer’에 설정된 시간만큼 지연된 트리거를 입력받게 됩니다.

4.6 Timer Control

Timer Control 에서는 카메라 외부로 출력하는 스트로브 신호의 설정을 변경할 수 있습니다. ‘Trigger Mode’가 Off 일 때 (Freerun Mode)에는 Timer Flash 신호의 생성 시점을 노광 시작 또는 ‘Internal VD Start’ 시점으로 선택할 수 있습니다. (<Timing Diagram of Freerun Mode> 도해 참고) VD 가 초기화 되는 시점은 Shutter 가 동작하는 시점보다 앞서기 때문에 조명과의 동기를 맞추기 위해 ‘Timer Delay’가 필요 할 수 있습니다.

반면 ‘Trigger Mode’가 On 일 때에는 노광 시작 시점 또는 Trigger 신호 감지시점(상태변이 시점)을 Timer Flash 생성 위치로 선택할 수 있습니다. 외부 트리거에 의해 Timer 가 생성될 경우, ‘Timer Delay’를 통해 실제 노광 구간과 동기를 맞출 수 있습니다. (<Timing Diagram of Trigger Signals> 도해 참고)

Item	Setting Value	Description
Timer Duration	0 to 57,844,677 (Unit : us)	Line2로 출력하는 Timer Flash 신호의 Pulse Width를 정의합니다. 설 정값 0은 Off를 의미합니다.
Timer Delay	0 to 57,844,677 (Unit : us)	Line2로 출력하는 Timer Flash 신호의 발생 지연시간을 정의합니다. 설 정값 0은 지연 없음을 의미합니다.
Timer Trigger Source	Exposure Start, Acquisition Trigger, Internal VD Start	Flash Timer가 발생하기 시작하는 시점을 선택합니다. Exposure Start : 노광이 시작되는 시점 Acquisition Trigger : 외부 트리거의 입력 시점 Internal VD Start : Freerun 모드에서의 Internal VD 리셋 시점

4.7 Counter Control

카메라가 트리거를 입력 받고, 노광하며 이미지를 전송하는 일련의 과정을 단계별 카운터로 모니터링 할 수 있는 기능입니다. 또한 Frame 속도보다 빠른 주기의 트리거 입력 등 카메라 사양을 초과하는 신호 입 력에 대한 확인도 가능합니다.

Item	Setting Value	Description
Counter Selector	LineTrigger Exposure Start Exposure End FrameEnd ExposureOver- Trigger ReadOutOver- Trigger	외부로부터 입력되는 Trigger 신호에 대한 카메라 동작 여부를 모니터링 하는 기능입니다. LineTrigger : 총 입력된 Line1 Trigger 및 Software Trigger 개수. Exposure Start : 실제 노광이 시작된 횟수. Exposure End : 실제 노광이 종료된 횟수. FrameEnd : Sensor로부터 Readout한 Frame의 수. ExposureOverTrigger : Exposure 도중 새로운 Trigger가 입력된 개수. ReadOutOverTrigger : Readout도중 새로운 Exposure가 끝난 회수. 단, Readout Overtrigger는 Trigger Mask Enable = On 일 때만 카운트 됨.
Counter Value	(Read Only)	‘Counter Value Reset’ 커맨드 입력 또는 Acquisition Start 시점에 모든 카운터 값들은 0으로 초기화 됩니다.

<Timing Diagram of ‘Exposure Over Trigger’>

1) Exposure Mode = Timed 일 경우

2) #3 Trigger 신호는 #2 Trigger 신호의 노출 중에 입력되었기 때문에 무시 됩니다.

<Timing Diagram of ‘Readout Over Trigger’>

1) Exposure Mode = Trigger Width 일 경우

2) #3 Trigger 신호는 카메라의 최소 주기보다 빠른 주기로 입력 되었습니다. 따라서 카메라는 #3

트리거를 불량 트리거로 간주하여 #2 의 이미지를 멈춤 없이 전송합니다.

4.8 Event Control

Event 알림은 카메라에서 특정 Event 상황 마다 Host 로 Event Packet 을 전송하는 기능 입니다. 이미지 전송채널과는 상이한 채널로 Event Packet 을 전송하기 때문에 이미지 패킷과 동시 전송이 가능합니다.

Item	Setting Value	Description
Event Selector	Exposure End, Over Trigger Start Missed Over Trigger End Missed	Exposure End : 노광이 종료된 시점에 Event를 발생 시킵니다. Over Trigger Start Missed : Trigger에 의해 노광중에 새로운 트리거 입력시 Event가 발생합니다. Over Trigger End Missed : Trigger에 의한 이미지 Readout 도중 새로운 Trigger에 의해 노광이 끝날 경우, Event가 발생합니다.
Event Notification	Off, On	각 Selector의 Event에 대해 알림을 활성화 또는 비활성화 합니다.

4.9 Analog Control

영상 신호의 Analog 및 Digital 특성을 변경할 수 있습니다. 주로 이미지 화소에 대한 속성을 변경할 수 있는 기능이 나열 되어 있습니다.

Item	Setting Value	Description
Gain Selector	All, DigitalAll	설정할 Gain을 선택합니다. 두 개의 각 Gain은 서로 독립적인 Gain 으로써, 동시에 각각 다른 값을 설정할 수 있습니다. - All : Analog Gain - Digital All : Digital Gain
Gain Raw	All : Analog Gain - Global Shutter : 0 to 480 - Rolling Model : 0 to 270 DigitalAll : Digital Gain (공통) 0 to 8191	원하는 Gain을 Raw 값으로 적용할 수 있습니다.
Gain Abs	All : Analog Gain - Global Shutter : 1 to 251x - Rolling Model : 1 to 22.39x DigitalAll : Digital Gain (공통) 1 to 8.99x	원하는 Gain값을 배율로 적용할 수 있습니다. 원본 이미지의 밝기 를 1 배로 규정하여 상대적인 배율을 입력할 수 있습니다. ※ 참고 : dB 환산식 Gain_dB = 20 * log(GainAbs)
Gain Auto	Off, Once, Continuous	AGC(Automatic gain control) 기능을 설정할 수 있습니다. 이 때 Target 밝기 값은 ‘Auto Exposure Target’에 정의 됩니다. Off : Gain 을 수동으로 설정합니다. Once : 한번만 Gain값을 조절하여 원하는 밝기 값으로 변경합니다. Continuous : 연속적으로 Gain값을 조절하여 원하는 밝기값을 유지합니다.
Auto Gain Lower Limit	Unit : dB	가변 Gain 범위의 최소 값
Auto Gain Upper Limit	Unit : dB	가변 Gain 범위의 최대 값
Black Level Selector	All, DigitalAll	설정할 Black Level 을 선택합니다. 두 개의 각 BlackLevel은 서로 독립적인 Offset 으로써, 동시에 다른 값을 설정할 수 있습니다. - All : Analog Offset - Digital All : Digital Offset

Black Level Raw	All : Analog Offset -Global Shutter : 0 to 255 -Rolling Model : 0 to 255 DigitalAll : Digital Offset (공통) 0 to 1023	Analog / Digital Black Level 값을 변경 합니다. 이미지 신호의 DC Offset을 조정할 수 있습니다.
Noise Reduction Filter	False, True	Noise Reduction 기능을 활성화 합니다. Sharpness가 다소 감소할 수 있습니다.

4.9.1 Gain

Gain 은 Frame Rate 의 저하 없이 영상의 감도를 변경할 수 있는 반면, 이미지 노이즈 또한 함께 증가할 수 있습니다. 카메라의 Gain 은 Analog Gain 및 Digital Gain 으로 각각 구성되어 있으며, ‘Gain Selector’를 통해 선택할 수 있습니다.

유의사항

‘Gain Auto’를 ‘Exposure Auto’ 기능과 일시에 사용할 경우 밝기 변화에 대한 우선 순위

밝기가 밝아지는 경우 : Exposure Time 우선 증가, 한계 도달시 Gain 증가.

밝기가 어두워지는 경우 : Gain 우선 감소, 한계 도달시 Exposure Time 감소.

4.9.2 Black Level

‘Black Level’은 카메라의 감도 중 Offset 을 설정할 수 있는 기능입니다. ‘Black Level’은 Gain 과 마찬 가지로 Analog Black Level 과 Digital Black Level 로 구성되어 있으며, ‘Black Level Selector’를 통해 선 택할 수 있습니다.

4.9.3 Gamma

Gamma Correction 을 조정하기 위한 기능입니다. 카메라 영상의 명암 대비를 보정할 수 있습니다.

유의사항

Gamma Correction 기능은 LUT 와 동시에 사용할 수 없습니다. LUT 와 Gamma 를 일시에 활성화 할 경 우, 먼저 활성화 시킨 기능은 자동으로 Disable 상태가 됩니다.

4.9.4 Noise Reduction Filter

노이즈 필터를 통해 영상 노이즈를 감쇄할 수 있는 기능입니다. 활성화시 다음 Frame 부터 반영되며 영상의 Sharpness 가 다소 저하될 수 있습니다.

Noise Reduction Filter False — Noise Reduction Filter = False

Noise Reduction Filter True — Noise Reduction Filter = True

4.10 LUT Control

LUT(Look Up Table) 기능은 Digital 변환 된 Pixel 값을 테이블에 입력값 대비 출력값으로 1:1 매칭시켜 변 환하는 기능 입니다. Table 의 각 Index(Input Image)에 정의한 LUT Value(Output Image)로 Pixel 값이 치 환 됩니다. 컬러 모델의 경우, 휘도 성분(Luminance)을 LUT 메모리에 적재 합니다.

Item	Setting value	Description
LUT Enable	Disable, Enable	LUT 기능 활성화 여부를 결정합니다.
LUT Index	0 to 4095	LUT의 Index값을 조정합니다. Table의 입력 Pixel값 입니다.
LUT Value	0 to 4095	해당되는 LUT Index의 값을 조정합니다. Table의 출력 Pixel 값입니다.

Ex) y=2x 형태로 값을 table 을 사용할 경우 저조도 Pixel 은 감도 향상 효과를 볼 수 있는 반면, 고조도 Pixel 은 포화 상태가 되므로 Dynamic Range 에 손실이 발생함.

Index	0	1	2	3	4	5	…	1024	…	2047	2048	…
Value	0	2	4	6	8	0xA	…	0X800	…	0xFFE	0xFFF	0xFFF

유의사항

LUT 기능은 Gamma Control 과 동시에 사용할 수 없습니다. LUT 와 Gamma 를 일시에 활성화 할 경우, 먼저 활성화 시킨 기능은 자동으로 Disable 상태가 됩니다.

4.11 Defect Pixel Correction

카메라의 Defect Pixel 을 관리할 수 있는 기능입니다. 출하시 불량 화소에 대한 보정이 이루어 집니 다. 하지만 사용자가 불량 화소라고 생각하는 Pixel 을 추가로 정의하여 보정할 수 있습니다. 각 카메 라당 최대 128 개의 불량 화소를 Flash PROM 에 저장할 수 있습니다.

Item	Setting Value	Description
Defect Filter Enable	False, True	Defect Pixel 보정 여부를 선택 합니다.
Defect Filter Test Mode Select	Off, Mark White, Mark Black, Mark White with Black Background	보정된 Defect Pixel을 영상에 나타내는 옵션 입니다.
Defect Pixel Replacement Count	1 to 256	카메라당 보정할 불량화소의 개수 입니다.
Defect Pixel Index	0 to 255	보정 할 Defect Pixel의 Index 입니다.
Defect Pixel X Coordinate	0 to WidthMax - 1	보정 할 Pixel의 X축 좌표 값을 입력합니다. 이미지 Pixel의 좌표는 0 부터 시작합니다.
Defect Pixel Y Coordinate	0 to HeightMax - 1	보정 할 Pixel의 Y축 좌표 값을 입력합니다. 이미지 Pixel의 좌표는 0부터 시작합니다.
Defect Pixel X Replacement	Excute	입력한 보정 값을 카메라에 즉시 적용 합니다.

유의사항

보정 이후, 반드시 ‘Userset Save’ 커맨드를 입력해야 카메라에 저장해야 합니다. Ex) 공장 출하시 20 개의 Defect Pixel 이 보정된 상태에서, 사용자가 두 개의 Pixel 을 추가 정의할 경우

Defect Pixel Replacement Count	Defect Pixel Index	X Coordinate	Y Coordinate
… …	…	…
19th 18	…	…
20th 19	…	…
21th	20	156	1131
22th	21	208	611

Factory Defined +1 User Defined 1 +1 User Defined 2

4.12 User Set Control

사용자가 설정한 파라미터의 값을 저장 또는 불러오기 위한 기능입니다.

Item
User Set Selector	Default Userset1 Userset2 Userset3	Default : 카메라에 기본으로 저장되어 있는 설정값입니다. 사용자가 저장할 수 없습니다. Userset1/2/3 : 사용자가 임의로 저장/로드가 가능합니다. 전원 Off/On 시에도 저장한 설정으로 유지됩니다.
User Set Load	Execute	선택된 Usersetselector 항목의 설정을 불러옵니다.
User Set Save	Execute	선택된 Usersetselector 항목에 설정을 저장합니다.

4.13 Low-Latency Mode

FPGA 에서 전처리(Pre-processing)된 영상 데이터를 약 512MB 의 Image Buffer(Frame Buffer)에 적재 하고 읽어오는 방식을 선택할 수 있습니다. 초기값은 ‘Low-latency Mode Enable’이 ‘True’입니다. 이 는 이미지가 Packet Size 만큼 Buffer 에 입력되면 즉시 전송하는 방식 입니다. 반면 ‘Low-latency Mode Enable’이 ‘False’로 설정된 경우에는 ‘Full-Block Mode’가 되며 이미지 Frame 이 모두 Buffering 되어야만 전송합니다.

두 모드는 촬상 및 Readout, 전처리까지의 소요 시간 및 타이밍은 동일 하지만, Host 로의 전송을 시작하는 타이밍은 서로 다릅니다. 즉 트리거 입력부터 Host 수신까지의 총 소요시간에 차이가 있습 니다.

	Low-Latency Mode	Full-Block Mode
Low-Latency_Mode_Enable Parameter	True	False
전송 개시 시점	Packet Size만큼 적재시	Frame 모두 적재시
Transfer Delay 사용 가능 여부	사용 불가	사용 가능

Host 가 다수의 카메라로부터 영상을 입력받아야 하는 경우, 가장 좋은 방법은 각 Port 마다 전용 Chipset 이 부착된 Multi-port 호스트카드를 사용하는 것 입니다. 그렇지 못한 경우에는 각 카메라의 Packet 전송을 분산시켜 Host(수신부)의 최대 Bandwidth 를 초과하지 않도록 운용해야 합니다. 예컨 대 ‘Full-Block Mode’로 각기 다른 ‘Transfer Delay’를 적용하면 이미지 전송 시점을 분산시킬 수 있습 니다. 이 경우 Host 는 순차별로 이미지를 수신하게 됩니다.

유의사항

1) ‘Low-latency Mode Enable’ 파라미터는 변경 즉시 적용됩니다. 단, Acquisition Stop 시에 변경해야 합니다.

2) ‘Transfer Delay’ 기능은 ‘Low-latency Mode Enable’ 이 ‘False’ 일 때에만 설정 가능합니다.

3) Host PC 에서 영상처리 등으로 인한 CPU 자원 소모가 클 경우, 카메라의 전송에도 영향을 줄 수 있습니다.

4.14 Polarization

크래비스 GigE 편광 카메라는 크래비스 SDK(MCam40)을 통해서 편광 기능을 제공합니다.

CamGuide 프로그램 내에 Polarization 탭에서 Output Format 선택이 가능합니다.

Item	Setting Value	Description
Output Format Selector	Intensity(S0) AoP DoLP Degree	AoP : 픽셀에 입사된 빛 각도의 평균 값을 출력 > 0˚~180˚로 갈수록 밝은 이미지 > 180˚~360˚로 갈수록 어두운 이미지 DolP : 픽셀에 입사된 편광이 얼마나 난반사 없이 잘 편광 되었는 지, 편광의 정도를 밝기값으로 출력. > 편광이 잘되었을수록 밝기값이 높게 출력됨 Insensity : 입사된 빛의 밝기값을 출력 Degree : 0˚, 45˚, 90˚, 135˚의 각도별 이미지 동시 출력

1) AoP : Sensor 에 입사된 빛 각도의 평균 값을 출력하며, 촬상 물체 각도에 따라 DN 값이 변화합니다.

2) DolP : Sensor 에 입사된 빛의 편광된 정도를 밝기값으로 출력하며, 편광된 빛일수록 포화된 이미지를 출력합니다.

* 편광 필름 사용 전 * 편광 필름 사용 후

3) Intensity(S0) : Sensor 로 입사된 빛의 세기를 출력하며, 이는 기존 흑백 카메라의 이미지 표현 방식과 동일합니다.

4) Degree : 0˚, 45˚, 90˚, 135˚ 각 각도별 이미지를 동시에 출력합니다.

Degree 방식으로 영상을 출력할 경우 Degree Start/Stop 으로 이미지 획득, 정지가 가능합니다.

5. 카메라 외관

# APPENDIX.A (Parameter List)

Camera Parameter List

Category	Feature Name	Type	Access Mode	Description
Device Control	DeviceScanType	Enumeration	RO	Scan type of the sensor.
	DeviceVendorName	StringReg	RO	Name of the manufacturer of the device.
	DeviceModelName	StringReg	RO	Model of the device.
	DeviceManufacturerInfo	StringReg	RO	Manufacturer information about the device.
	DeviceVersion	StringReg	RO	Version of the device.
	DeviceID	StringReg	RO	User-programmable device identifier.
	DeviceUserID	StringReg	RW	User-programmable device identifier.
	DeviceLinkThroughputLimit	Integer	RW	Limits the maximum bandwidth of the data that will be streamed out By the device on the selected Link.(Unit : Byte per second)
	DeviceFirmwareVersion	StringReg	RO	Device Firmware Version
	DeviceTemperatureSelector	Enumeration	RW	Selects the location within the device, where the temperature Will be measured.
	DeviceTemperature	Float	RO	Device temperature in degrees Celsius (C).
	TemperatureUpdateFeature	Command	WO	Device Temperature Update Feature.
	U3VDeviceCapability	Integer	RO	Describes Device Capability.
	UserNameAvailable	Boolean	RO	Set if User Defined Name available.
	AccessPrivilegeAvailable	Boolean	RO	Set if Heartbeat/Access Privilege is available.
	MessageChannelSupported	Boolean	RO	Set if the device supports a Message Channel.
	TimestampSupported	Boolean	RO	Set if the device supports a timestamp register.
	StringEncoding	Integer	RO	String Encoding of the BRM.
	FamilyRegisterAvailable	Boolean	RO	Set if the device supports the Family Name register.
	SBRMSupported	Boolean	RO	Set if the device supports a SBRM.
	EndianessRegistersSupporte d	Boolean	RO	Set if the device supports the Protocol Endianess and Implementation Endianess registers.
	WrittenLengthFieldSupporte d	Boolean	RO	Set to 1 if the device sends the length_written field in the SCD section of the WriteMemAck command.
	DeviceStatusInfo	Integer	RO	Describes Device Status Information.
	DeviceReset	Command	WO	Resets the device to its power up state.
	DeviceSleepMode	Enumeration	RW	Controls Sleep Activation. When 'Soft Sleep' activated, the sensors are reset. 'Deep sleep' resets both sensors and the FPGA. When returning to Normal Mode('Disable'), It take several seconds.
ImageFormat Control	SensorWidth	IntReg	RO	Effective width of the sensor in pixels.
	SensorHeight	IntReg	RO	Effective height of the sensor in pixels.
	WidthMax	IntReg	RO	Maximum width (in pixels) of the image. The dimension is calculated after horizontal binning, decimation or any other function changing The horizontal dimension of the image.
	HeightMax	IntReg	RO	Maximum height (in pixels) of the image. This dimension is calculated after vertical binning, decimation or any other function changing The vertical dimension of the image.
	Width	Integer	RW	Width of the Image provided by the device (in pixels).
	Height	Integer	RW	Height of the image provided by the device(in pixels).
	OffsetX	Integer	RW	This value sets the X offset (left offset) for the area of interest in pixels.
	OffsetY	Integer	RW	This value sets the Y offset (top offset) for the area of interest in pixels.
	SensorShutterMode	Enumeration	RW	Sets the shutter mode of the device.
	AdcBitDepth	Enumeration	RW	Selects which Analog to Digital Converter(ADC) output bits from the image sensor.

Category	Feature Name	Type	Access Mode	Description
	PixelFormat	Enumeration	RW	Format of the pixel provided by the device. It represents all the information provided by PixelCoding, PixelSize, PixelColorFilter Combined in a single feature.
	TestPattern	Enumeration	RW	Selects the type of test pattern that is generated by the device as Image source.
Acquisition Control	AcquisitionMode	Enumeration	RW	Sets the acquisition mode of the device. It defines mainly the number of Frames to capture during an acquisition and the way the acquisition stops.
	AcquisitionStart	Command	RW	Starts the Acquisition of the device. The number of frames captured is specified by AcquisitionMode.
	AcquisitionStop	Command	RW	Stops the Acquisition of the device at the end of the current Frame. It is mainly used when AcquisitionMode is Continuous but can be used in any acquisition mode.
	AcquisitionFrameCount	Integer	RW	Number of frames to acquire in MultiFrame Acquisition mode.
	TriggerSelector	Enumeration	RW	Selects the type of trigger to configure.
	TriggerMode	Enumeration	RW	Controls if the selected trigger is active.
	TriggerSoftware	Command	RW	Generates an internal trigger. TriggerSource must be set to Software.
	TriggerSource	Enumeration	RW	Specifies the internal signal or physical input Line to use as the trigger Source. The selected trigger must have its TriggerMode set to On.
	TriggerActivation	Enumeration	RO	Specifies the activation mode of the trigger.
	TriggerOverlap	Enumeration	RW	Specifies the type trigger overlap permitted with the previous frame. This defines when a valid trigger will be accepted (or latched) for a new frame.
	TriggerDelay	Float	RW	Specifies the delay in microseconds (us) to apply after the trigger reception before activating it.
	TransferDelay	Integer	RW	Specifies the delay to apply after the image readout from sensor before transfer. This can be used as a crude flow-control mechanism if the application or the network infrastructure cannot keep up with the packets coming from the device.
	ExposureMode	Enumeration	RW	Sets the operation mode of the Exposure (or shutter).
	ExposureTime	Float	RW	Sets the Exposure time (in microseconds) when ExposureMode is Timed and ExposureAuto is Off. This controls the duration where the Photosensitive cells are exposed to light.
	ExposureAuto	Enumeration	RW	Sets the automatic exposure mode when ExposureMode is Timed. The exact algorithm used to implement this control is device-specific.
	AutoExposureTarget	Integer	RW	When the auto exposure is "once" or "continuous", the the exposure Time will be changed, depending on the target value.
	AutoExposureTimeLowerLim it	Float	RW	The minimum exposure time abs of Auto Exposure. Not available in Digital gain mode. (Unit : us)
	AutoExposureTimeUpperLim it	Float	RW	The maximum exposure time abs of Auto Exposure. Not available in Digital gain mode.(Unit : us)
	AutoGainLowerLimit	Float	RW	The minimum gain of Auto Gain Ratio.
	AutoGainUpperLimit	Float	RW	The maximum gain of Auto Gain Ratio.
	AcquisitionFrameRateEnable	Enumeration	RW	Controls the acquisition rate (in Hertz) at which the frames are captured.
	AcquisitionFrameRate	Float	RW	Controls the acquisition rate (in Hertz) at which the frames are captured.
	ResultingFrameRate	Float	RO	Resulting frame rate (in Hertz) that maximum allowed frame acquisition.
DigitalIO Control	LineSelector	Enumeration	RW	Selects the physical line (or pin) of the external device connector to Configure.
	LineDebouncerTime	Float	RW	Line Debouncer Time. Unit : us
	LineMode	Enumeration	RO	Controls if the physical Line is used to Input or Output a signal.
	LineInverter	Boolean	RW	Controls the invertion of the signal of the selected input or output Line.
	LineStatus	Boolean	RO	Returns the current status of the selected input or output Line.
	LineStatusUpdateFeature	Command	WO	Line Status Update Feature.
	LineSource	Enumeration	RW	Selects which internal acquisition or I/O source signal to output on the Selected Line. LineMode must be Output.
	UserOutputSelector	Enumeration	RW	Selects which bit of the User Output register will be set by serOutputValue.
	UserOutputValue	Boolean	RW	Sets the value of the bit selected by UserOutputSelector.
CounterandTimer Control	CounterValueReset	Command	RW	Counters are reset immediately.
	CounterEventSource	Enumeration	RW	Select the events that will be the source to increment the Counter.

Category	Feature Name	Type	Access Mode	Description
	CounterValue	Integer	RO	Reads the current value of the selected Counter. All Counters are reset when forced Counter Value Reset Command.
	CounterUpdateFeature	Command	WO	Counter Update Feature.
	TimerSelector	Enumeration	RW	mer to configure.
	TimerDuration	Float	RW	Sets the duration (in microseconds) of the Timer pulse.
	TimerDelay	Float	RW	Sets the duration of the delay to apply at the reception of a trigger before to start the Timer.
	TimerTriggerSource	Enumeration	RW	Selects the he trigger to start the Timer.
Event Control	EventSelector	Enumeration	RW	Selects which Event to signal to the host application.
	EventNotification	Enumeration	RW	Activate or deactivate the notification to the host application of the occurrence of the selected Event.
Analog Control	GainSelector	Enumeration	RW	Selects which Gain is controlled by the various Gain features. Do not use both gain at the same time.
	GainRaw	Integer	RW	Controls the selected gain as an absolute physical value of Sensor. This is an amplification factor applied to the video signal.
	GainAbs	Float	RW	Controls ratio of the selected gain of Sensor.
	GainAuto	Enumeration	RW	Sets the automatic gain control (AGC) mode. The exact algorithm used to implement AGC is device-specific.
	BlackLevelSelector	Enumeration	RW	Selects which Black Level is controlled by the various Black Level features.
	BlackLevelRaw	Integer	RW	Controls the analog black level as an absolute physical value of Sensor. This represents a DC offset applied to the video signal.
	BalanceRatioSelector	Enumeration	RW	Selects which Balance ratio to control.
	BalanceRatio	Float	RW	Controls ratio of the selected color component to a reference color Component. It is used for white balancing.
	BalanceWhiteAuto	Enumeration	RW	Controls the mode for automatic white balancing between the color Channels. The white balancing ratios are automatically adjusted.
	BalanceUpdateFeature	Command	-	BalanceRatio and BalanceWhiteAuto Update Feature.
	GammaEnable	Boolean	RW	Activates the Gamma Correction. Gamma correction cannot be used simultaneously with the LUT.
	Gamma	Float	RW	Controls the gamma correction of pixel intensity.
	PatternNoiseRemoval	Command	RW	Pattern Noise Removal Auto. Limited to some products only.
	NoiseReductionEnable	Boolean	RW	Noise Reduction Filter.
LUT Control	LUTEnable	Boolean	RW	Activates the selected LUT. LUT can not be used simultaneously with the Gamma correction.
	LUTIndex	Integer	RW	Control the index (offset) of the coefficient to access in the selected LUT.
	LUTValue	IntReg	RW	Returns the Value at entry LUTIndex of the LUT selected by LUTSelector
	LUTValueAll	Register	RW	Accesses the entire content of the selected LUT in one chunk access
DefectPixel Correction	DefectFilterEnable	Boolean	RW	Enables or Disables the Defect Pixel Filter.
	DefectFilterTestMode	Enumeration	RW	Defect Filter Test Mode Select.
	DefectPixelReplaceCount	Integer	RW	Defect Pixel Replace Count.
	DefectPixelIndex	Integer	RW	Defect Pixel Index.
	DefectXCoordinate	Integer	RW	Defect Pixel X Coordinate.
	DefectYCoordinate	Integer	RW	Defect Pixel Y Coordinate.
	DefectPixelReplaceExecute	Command	RW	Defect Pixel Replace Execute.
FlatField Correction	FFCEnable	Enumeration	RW	Activate or Deactivate Flat Field Correction Function.
	BlackCalibration	Command	WO	Black Calibration.
	WhiteCalibration	Command	WO	White Calibration.
	FFCSaveLoadFlashSelect	Integer	RW	FFC Save Load Flash Select.
	FFCSave	Command	RW	FFC Save.
	FFCLoad	Command	RW	FFC Load.

Category	Feature Name	Type	Access Mode	Description
TransportLayer Control	FIDonPixelMode	Enumeration	RW	Some Pixels are replaced with Frame ID(FID). The FID value starts from the coordinates of Pixel(0,0) and the counter begins from 0. Limited to some products only.
	LowLatencyEnable	Boolean	RW	Minimize image transfer latency for fastest mode.
	SITransferSize	Integer	RW	This Parameter contains the size of regular payload bulk transfers.("equally sized transfers")
	PayloadSize	Integer	RO	Provides the number of bytes transferred for each image or chunk on the stream channel. This includes any end-of-line, end-of-frame statistics or other stamp data. This is the total size of data payload for a data block.
	PayloadTransferSize	Integer	RO	This Parameter contains the size of regular payload bulk transfers.
	PayloadTransferCount	Integer	RO	This Parameter constains the number of regular payload data bulk transfers.
	PayloadFinalTransfer1Size	Integer	RO	This Parameter constains the size of the Final Transfer 1 payload bulk transfer.
	PayloadFinalTransfer2Size	Integer	RO	This Parameter constains the size of the Final Transfer 2 payload bulk transfer.
	GenCPVersionMajor	Integer	RO	Major version of the specification.
	GenCPVersionMinor	Integer	RO	Minor version of the specification.
	U3VMaxDeviceResponseTim e	Integer	RO	Max Resonse Time in ms.
	U3VMessageChannelID	Integer	RW	Channel ID Used For The Message Channel.
	U3VVersionMajor	Integer	RO	U3V Version.
	U3VVersionMinor	Integer	RO	U3V Version.
	U3VCPCapability	Integer	RO	Indicates additional features on the control channel.
	U3VCPSIRMAvailable	Boolean	RO	Set if the device supports at least one device streaming interface.
	U3VCPEIRMAvailable	Boolean	RO	Set if the device supports at least one device event interface.
	U3VCPIIDC2Available	Boolean	RO	Set if the device supports IIDC2 register map.
	U3VMaxCommandTransferL ength	Integer	RW	Specifies the max suuported command transfer length of the device.
	U3VMaxAcknowledgeTransf erLength	Integer	RO	Specifies the max suuported ack transfer length of the device.
	U3VNumberOfStreamChann els	Integer	RO	Number of Stream Channels and its Corresponding Streaming Interface Register Maps.
	U3VCurrentSpeed	Enumeration	RO	Specifies the current speed of the USB link.
UserSet Control	UserSetSelector	Enumeration	RW	Selects the feature User Set to load, save or configure.
	UserSetLoad	Command	RW	Loads the User Set specified by UserSetSelector to the device and makes it active.
	UserSetSave	Command	RW	Save the User Set specified by UserSetSelector to the non-volatile memory of the device.